【导读】平台式惯导是采用物理平台模拟导航坐标系统，即将加速度计安装在稳定平台上，稳定平台由陀螺仪控制，使平台始终跟踪要求的导航坐标系。捷联式惯导则是采用数学算法确定出导航坐标系，即将加速度计和陀螺仪直接安装在运载体上，陀螺仪输出用来计算运载体相对导航坐标系的姿态变化，加速度计输出经姿态变化至导航坐标系内。
根据构建导航坐标系方法的不同，惯导系统分为平台式惯导和捷联式惯导系统。
平台式惯导是采用物理平台模拟导航坐标系统，即将加速度计安装在稳定平台上，稳定平台由陀螺仪控制，使平台始终跟踪要求的导航坐标系。
捷联式惯导则是采用数学算法确定出导航坐标系，即将加速度计和陀螺仪直接安装在运载体上，陀螺仪输出用来计算运载体相对导航坐标系的姿态变化，加速度计输出经姿态变化至导航坐标系内。
捷联式惯导系统在体积、成本和可靠性方面具有优势，是未来发展的主流形式。
在惯性器件性能要求和计算量等方面，捷联式惯导系统要求更为苛刻，但同时减少对于复杂机电平台的要求。捷联式系统的抵抗振动和冲击能力比较强，在体积和成本方面具有优势，同时由于激光陀螺仪、光纤陀螺仪等惯性器件的出现以及计算机技术的快速发展，捷联式惯导在性能优势也逐步显现。
因此从上世纪 80 年代开始，平台式惯导的开发工作已经基本终止，捷联式惯导将是未来惯导系统发展的主流形式。
在实际应用中，通常采用惯性+卫星的组合导航方式提高导航系统性能。
由于惯性导航的反馈信息是通过惯性器件测量与算法产生，相对定位误差随导航时间而增加，因此长期导航精度较差；卫星导航采用绝对定位方式，定位精度取决于卫星信号精度，不因时间积累而增加误差。
在实际应用领域，通常采用组合导航方式，即惯性+卫星组合导航来进行实时、高精度定位导航，一方面卫星导航受限于位置和时间，可能存在丢失信号的风险，而惯性导航短期精度高且不受范围的限制，可以适时地对卫星导航信号进行补充；另一方面，惯性导航累计误差高，而卫星导航可以实时更新位置数据，对惯性导航的数据进行修正，从而弥补惯性导航长期精度不高的缺点。
文章内容源自中信建投证券。
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